/* * * * ************************************************************* * * Utilisation du capteur de geste reference SEN0202 * * * * Mise en application de * - Utilisation de 2 base de temps non bloquante * - Pilotage de 3 servomoteurs * - Utilisation de la communication serie * * * * * Le 20/01/2018 * Mazelin Herve * *************************************************************/// je charge la bibliothèque qui permet de gerer// le capteur de geste include // je charge la bibliothèque qui vous permet de communiquer// avec les composants utilisant le protocole I2Cinclude // Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler // des servomoteursinclude int testPin= 7;unsigned char cmd;DFRobot_Gesture myGesture;//-création des variables pour le detecteur de geste -////Déclare une variable de type boolean initialisée à zero boolean droit1 =0 ;boolean gauche1 =0 ;boolean haut1 =0 ;boolean bas1 =0 ;boolean horaire =0;boolean antihoraire =0 ;//- creation des objets de type servo avec leurs variables -//// Crée un objet de type "Servo", nommé -> rotation_servoServo rotation_servo;// Crée un objet de type "Servo", nommé -> elevation_servoServo elevation_servo;// Crée un objet de type "Servo", nommé -> horaire_servoServo horaire_servo;////// variable contenant la valeur de la rotationint va_rotation;// variable contenant la valeur de l'elevation int va_elevation;// variable contenant la valeur de la rotation du petit plateau int va_horaire; // Declaration des variables temps_1 et temps_2// unsigned long-> déclare une variable de type long non signéunsigned long temps_1 = millis;unsigned long temps_2 = millis;// Declaration de la variable valeur // int -> declare une variable du type int pour integer, entier en anglais// elles peuvent stocker des valeurs de - 32 768 à 32 767int valeur ;// -// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties// -void setup{ // Initialise la library Wire et se connecte au bus I2C en tant que maître // Ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds pinModetestPin, INPUT; // Ecrit des données sur le port série. // et affiche sur l'ecran le message suivant -> // Le capteur de mouvement 3D est en cours d'exécution "; Le capteur de mouvement 3D est en cours d'exécution"; // Affiche un espace blanc sur l'ecran "; // Initialisation du servomoteur de la rotation // associe le servomoteur a la broche 3 // variable contenant la valeur de la rotation va_rotation =90 ; // Positionne le servo au centre // Ecrit des données sur le port série. // et affiche sur l'ecran le message suivant -> // Initialisation du servomoteur de la rotation -> "Initialisation du servomoteur de la rotation -> " ; // Affiche sur l'écran la valeur de la variable va_rotation va_rotation; // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour la durée // de 100 milliseconde le temps pour le deplacement // du servomoteur delay100; // Initialisation du servomoteur de l'elevation // associe le servomoteur a la broche 4 // variable contenant la valeur de l'elevation va_elevation =90 ; // Positionne le servo au centre // Affiche un espace blanc sur l'ecran "; // Ecrit des données sur le port série. // et affiche sur l'ecran le message suivant -> // Initialisation du servo au centre pour l'elevation soit => "Initialisation du servo au centre pour l'elevation soit => "; // Affiche sur l'écran la valeur de la variable va_elevation // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour la durée // de 100 milliseconde le temps pour le deplacement // du servomoteur delay100; // Initialisation du servomoteur de rotation du petit plateau // associe le servomoteur a la broche 5 // variable contenant la valeur horaire du petit plateau va_horaire=90; // Positionne le servo au centre // Affiche un espace blanc sur l'ecran "; "Initialisation du servo au centre pour le petit plateau soit => "; // Affiche sur l'écran la valeur de la variable va_horaire va_horaire; // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour la durée // de 100 milliseconde le temps pour le deplacement // du servomoteur delay100; // Mise en forme du retour information "; "; // Etat des variables pour la rotation de la variable droit1 =>"; de la variable gauche1 =>"; // Etat des variables pour l'elevation de la variable haut1 =>"; de la variable bas1 =>"; // Etat des variables de la rotation tete de la variable horaire =>"; de la variable antihoraire =>"; }// -// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop // -void loop{ ifdigitalReadtestPin==0 { // Adresse du capteur 0x42 cmd = ifcmd != GI_NOGESTURE { //L'instruction switch / case contrôle le déroulement du programme switchcmd { // Si ma variable est egal à GI_FLICK_R information vers la droite // alors j'exécute le morceau de programme jusqu'a l'instruction // break case GI_FLICK_R // affiche un saut de ligne la droit"; // inverse la variable binaire droit1 droit1=!droit1; de la variable droit1 =>"; de la variable gauche1 =>"; // affiche un saut de ligne // Cette instruction est utilisée pour sortir d'une instruction switch. break; // Si ma variable est egal à GI_FLICK_L information vers la gauche // alors j'exécute le morceau de programme jusqu'a l'instruction // break case GI_FLICK_L // affiche un saut de ligne la gauche"; //inverse la variable binaire gauche1 gauche1=!gauche1; de la variable droit1 =>"; de la variable gauche1 =>"; // affiche un saut de ligne // Cette instruction est utilisée pour sortir d'une instruction switch. break; // Si ma variable est egal à GI_FLICK_D information vers le bas // alors j'exécute le morceau de programme jusqu'a l'instruction // break case GI_FLICK_D // affiche un saut de ligne le bas =>"; // inverse la variable binaire bas1 bas1=!bas1; de la variable bas1 =>"; de la variable haut1 =>"; // affiche un saut de ligne // Cette instruction est utilisée pour sortir d'une instruction switch. break; // Si ma variable est egal à GI_FLICK_U information vers le haut // alors j'exécute le morceau de programme jusqu'a l'instruction // break case GI_FLICK_U // affiche un saut de ligne // Affiche sur l'ecran le message "Vers le haut =>" le haut =>"; // inverse la variable binaire haut1 haut1=!haut1; // Affiche sur l'ecran le message"Etat de la variable bas1 =>" de la variable bas1 =>"; // Affiche sur l'ecran la valeur de la variable bas1 // Affiche sur l'ecran le message"Etat de la variable haut1 =>" de la variable haut1 =>"; // Affiche sur l'ecran la valeur de la variable haut1 // affiche un saut de ligne // Cette instruction est utilisée pour sortir d'une instruction switch. break; // Si ma variable est egal à GI_AIRWHEEL_CW // information du deplacement dans le sens horaire // alors j'exécute le morceau de programme // jusqu'a l'instruction break case GI_AIRWHEEL_CW // affiche un saut de ligne // Affiche sur l'ecran le message Rotation dans le sens horaire dans le sens horaire"; horaire=!horaire; de la variable horaire =>"; // Cette instruction est utilisée pour sortir d'une instruction switch. break; // Si ma variable est egal à GI_AIRWHEEL_CCW // information du deplacement dans le sens antihoraire // alors j'exécute le morceau de programme // jusqu'a l'instruction break case GI_AIRWHEEL_CCW // affiche un saut de ligne // Affiche sur l'ecran le message "Rotation dans le sens antihoraire" dans le sens antihoraire"; //inverse la variable binaire antihoraire antihoraire=!antihoraire ; de la variable antihoraire =>"; // Cette instruction est utilisée pour sortir d'une instruction switch. break; default break; } } } else {};// - Servomoteur rotation -// // valeur de la base de temps 1 -> 500ms soit seconde// la ligne if effectue la difference entre le temps actuel et le // temps de debut de la boucle .Cette derniere n'est interrompue que lorsque // cette difference = 500 millisecondes soit seconde if millis-temps_1>500 { // Renvoie le nombre de millisecondes depuis que la carte // Arduino a commencé à exécuter le programme courant. temps_1=millis; // la ligne if effectue le controle des conditions // entre parenthese pour le geste à droite ifdroit1== 1&va_rotation va_rotation = va_rotation + 1 va_rotation = va_rotation+1; // affiche sur le terminal le texte ci-dessous // valeur de la rotation à droite = de la rotation a droite = "; // affiche sur le terminal la valeur de la rotation // avec va_rotation // positionne le servomoteur de rotation à sa // nouvelle valeur } // la ligne else if effectue le controle des conditions // entre parenthese pour le geste à gauche else if gauche1== 1&va_rotation>=5 { // décrémentation de la variable va_rotation de 1 soit // -> va_rotation = va_rotation - 1 va_rotation = va_rotation-1; // affiche sur le terminal le texte ci-dessous // valeur de la rotation à gauche = de la rotation a gauche = "; // affiche sur le terminal la valeur de la rotation // avec va_rotation // positionne le servomoteur de rotation à sa // nouvelle valeur } else { } } // - Servomoteur elevation - // // valeur de la base de temps 2 -> 200ms soit seconde // la ligne if effectue la difference entre le temps actuel et le // temps de debut de la boucle .Cette derniere n'est interrompue que lorsque // cette difference = 200 millisecondes soit seconde if millis-temps_2>200 { // Renvoie le nombre de millisecondes depuis que la carte // Arduino a commencé à exécuter le programme courant. temps_2=millis; // la ligne if effectue le controle des conditions // entre parenthese pour le geste vers le haut // et controle si nous ne sommes pas en butée // maxi pour le servomoteur if haut1==1&va_elevation va_elevation = va_elevation + 1 va_elevation = va_elevation+1; // affiche sur le terminal le texte ci-dessous // valeur de l'elevation = de l'elevation = "; // affiche sur le terminal la valeur de l'elevation // va_elevation // positionne le servomoteur d'elevation à sa // nouvelle valeur } // la ligne else if effectue le controle des conditions // entre parenthese pour le geste en bas et controle // si nous ne sommes pas en butée minimum else if bas1==1&va_elevation>=30 { // décrémentation de la variable va_elevation de 1 soit // -> va_elevation = va_elevation - 1 va_elevation = va_elevation-1; // affiche sur le terminal le texte ci-dessous // valeur de l'abaissement = de l'abaissement = "; // affiche sur le terminal la valeur de l'elevation // va_elevation // positionne le servomoteur d'elevation à sa // nouvelle valeur } else{ } } // la ligne if effectue le controle des conditions // entre parenthese pour le geste dans le sens horaire // à la vertical du capteur et controle si nous ne // sommes pas en butée maxi pour le servomoteur if horaire==1&va_horaire va_horaire = va_horaire + 1 va_horaire=va_horaire+1; de la rotation du petit plateau en horaire = "; // Forcage de la variable horaire à 0 horaire=0; } else if antihoraire==1&va_horaire>=10 { //décrémentation de la variable va_horaire // -> va_horaire=va_horaire-1 va_horaire=va_horaire-1; de la rotation du petit plateau en antihoraire = "; // Forcage de la variable antihoraire à 0 antihoraire=0; } else { }}